Pada tulisan kali ini, saya akan membahas sistem kendali sederhana
yang biasa digunakan dalam robot. Bagi yang belum faham, dibaca – baca aja, buat
wawasan saja
Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu
sistem kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).
Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan
sebagai berikut
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat
dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang
oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar – benar telah mencapai target
seperti yang dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi
kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki
aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah
sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi
sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan
berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan
berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapi target dengan tepat
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam gambar diatas.
Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan
referensi maka input kontroler akan nol artinya kontroler tidak lagi memberikan
sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.
Makin kecil error terhitung maka semakin
kecil pula sinyal pengendalian kontroler terhadap robot, sampai akhirnya
mencapai kondisi tenang (steady state)
Yach, Demikianlah informasi yang bisa kami sajikan mengenai Sistem Pengendali Robot, Oke Sobat, Semoga bermanfaat yaa,..???
